Es catedrático de Derecho del Trabajo y de la Seguridad Social en la Universidad Complutense. Ha sido magistrado y presidente del Tribunal Constitucional (2013-2017). En el ámbito de su especialidad, es autor de varias monografías, entre ellas, Nuevas tecnologías y relación de trabajo (1990), El Derecho social comunitario en el Tratado de la Unión Europea (1994) o El teletrabajo en España (2001). Ha dirigido obras de referencia y publicado más de un centenar y medio de ensayos y artículos.