Doctor en Filosofía por la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM) y licenciado en Derecho por el Instituto Tecnológico Autónomo de México (ITAM), de cuyo Departamento Académico es profesor de Teoría, Metodología y Filosofía del Derecho. Es miembro del Sistema Nacional de Investigadores, de la Academia Mexicana de Ciencias y del Colegio de Bioética A.C., así como becario del CONACYT, del Consejo Británico y de la John Simon Guggenheim Foundation. Dirige con Ernesto Garzón Valdés la «Biblioteca de Ética, Filosofía del Derecho y Política», y con José Ramón Cossío, la colección «Doctrina Jurídica Contemporánea». Es fundador y miembro del consejo editorial de la revista Isonomía.

Es autor de los libros Educación liberal (1997), Liberalismo, estado de derecho y minorías (2001), Del aborto a la clonación (2004), Derecho, moral y poder (2005), Entre la libertad y la igualdad (Trotta, 32010) y Las fronteras morales del derecho (2009), así como editor y compilador de numerosas obras, entre las más recientes: Tolerancia y pluralismo (2005), Laicidad (2007), Globalización y Derecho (con Miguel Carbonell) (2009), ¿Qué hacer con las drogas? (2010) y Debates constitucionales sobre derechos humanos de las mujeres (con Juan Antonio Cruz Parcero) (2011).