Despeja muchos mitos sobre el yoga, ofreciendo una visión panorámica de su evolución desde los orígenes hasta el presente. El autor explica que el yoga no tiene 5000 años de antigüedad ni significa simplemente “unión”: por ejemplo, en los Yoga Sutras de Patañjali el objetivo es más bien la separación de la conciencia. Basándose en las investigaciones más recientes, Historia del yoga presenta de forma accesible la historia, textos y filosofía del yoga, con secciones breves que contextualizan las enseñanzas tradicionales para todo tipo de lectores​​.